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做座fanuc机器人仿真软件

发布时间:2021-10-09 05:36:57 阅读: 来源:标签机厂家

fanuc机器人仿真软件

平台介绍

turtlebot3是ros(机器人操作系统)推荐的一款运行ros平台的小型ugv产品,被称为ros亲儿子。其成本低,尺寸小,使用ros标准,使用开源的ros控制板,结构可拓展,开放。其分为turtlebot3 burger(基本版)和turtlebot3 waffle(高配版)两款产品。两款产品搭载硬件平台不同,但都是运行ros系统。

机器人机械手爪

超声波电机控制实验平台

01

平台介绍

超声波电机(ultrasonic motor,usm)是基于功能陶瓷的超声波频率的振动实现驱动的新型驱动器,打破了由电磁效应获得转速和转矩的传统电机的概念,具有两个显著特点:1)低速大力矩输出:2)保持力矩大由于塑料具有1系列良好性能及其本钱优势,宏观表现为起停控制性好。

本平台以二维超声波电机平台为被控对象,提供基于matlab simulink设计的快速控制原型验证平台,本系统结构简单、操作便利,特别适用于控制类研究生的科研开发使用。usm常用控制策略有pid控制、自适应控制、鲁棒控制、模糊控制、经络控制、模糊自适应控制、经络自适应控制、模糊经络控制、pi-模糊控制等,以及多种控制算法的融合,以获得更好的控制性能。

fanuc机器人仿真软件

平台介绍

科研版串联六关节机器人为垂直串联六关节机器人的控制系统开发调试提供了半物理验证环境,可以对六关节机器人的轨迹规划、空间插补算法、正/逆运动学解算、末端力矩控制、机器视觉及处理等机器人控制理论算法的研究,提供快速验证平台。

机电系统建模与仿真

02

平台特点

1. 模块化设计:采用模块化的设计理念,系统结构清晰;

2. 超声波电机:作为被控对象的超声波电机利用压电材料的逆压电效应和超声振动来获得运动和力矩能力,电磁兼容性好(即不受外界磁场干扰,也不产生磁场),能实现低速大扭矩输出,动态响应好(ms级响应);

3. 开发环境友好:系统支持基于matlab simulink进行超声波电机控制算法设计,并实现数字仿真到电机实物控制的平滑过渡;

4. 平台实时性强:控制器采用x86硬件运行vxworks实时系统的解决方案,实时性能可达百us级;

5. 多样化的调试手段:实验过程中提供任意控制参数的修改、任意系统变量的监测,以及所有观测数据的实时存储、离线回放、数据导出等丰富的开发调试手段。

fanuc机器人仿真软件turtlebot3机器人

平台介绍

turtlebot3是ros(机器人操作系统)推荐的一款运行ros平台的小型ugv产品,被称为ros亲儿子。其成本低,尺寸小,使用ros标准,使用开源的ros控制板,结构可拓展,开放。其分为turtlebot3 burger(基本版)和turtlebot3 waffle(高配版)两款产品。两款产品搭载硬件平台不同,但都是运行ros系统。

机电一体化仿真软件vc

03

实验内容

❊电机控制系统设备认知实验:电机/驱动器/仿真机/供电及其他硬件设备认知及系统线缆连接

❊超声电机控制接口测试实验:包括模拟量输出、8、 本机用具有破断保护功能位置测量,理论算法分析及实际验证

❊超声波电机开闭环控制实验

❊pid参数调试实验

❊基于pi控制的电机位置综合性实验:正弦位置跟随,电流波形监视等

❊创新实验:平台支持用户自建复杂控制算法进行验证实验

电机拖动与控制实验平台

fanuc机器人仿真软件

平台介绍

科研版串联六关节机器人为垂直串联六关节机器人的控制系统开发调试提供了半物理验证环境,可以对六关节机器人的轨迹规划、空间插补算法、正/逆运动学解算、末端力矩控制、机器视觉及处理等机器人控制理论算法的研究,提供快速验证平台。

机器人仿真视频

01

平台介绍

电机拖动与控制实验台是了电机超出千万辆拖动实验与运动控制实验与一体的多功能实验平台,该实验台采用t型架构,一个实验台配置多种电机及拖动实验模块、变频器、快速原型仿真器及实时仿真软件包。在该实验装置上可以变频器控制技术、通讯技术、供配电控制技术、直流/三相异步电动机控制技术等。

02

平台特点

1. 兼容性:既能够覆盖传统的电机拖动实验,也能够支持创新型电机快速控制原型实验;

2. 结构开放:t型架结构,开放、简洁,各实验模块装卸方便,可以活组合;

3. 模块化设计:实验模块,轻便美观,一个实验台配置多种实验模块,可根据用户需求活增减;

4. 安全性设计:

a. 实验模块使用耐10kv高压绝缘面板,杜绝金属面板的漏电现象,保证人身安全;

b. 配置电流型漏电保护器,若有漏电现象,立即自动切断电源;

c. 强 是1类具有重要利用价值的生物功能高份子电插孔采用保护插孔,连接线使用带保护的插头,安全可靠;

5. 先进性:支持学生基于matlab/simulink自行设计电机控制算法,并在电机实验台上进行快速验证;

6. 多样化的调试手段:实验过程中提供任意控制参数的修改、任意系统变量的监测,以及所有观测数据的实时存储、离线回放、数据导出等丰富的开发调试手段。

fanuc机器人仿真软件

实验内容

❊入门实验内容

  • 快速入门实验

  • 机器人机械系统认识实验

  • 机器人控制系统认识实验

  • 机器人示教编程与再现控制

  • 机器人坐标系建立

❊中阶实验内容

  • 机器人正/逆运动学分析

  • 机器人轨迹规划离线仿真实验

  • 机器人空间直线、圆弧运动实验

  • 机器人搬运装配实验

❊高阶实验内容

  • 双目摄像头参数标定实验

  • 机器人视觉测量及实验

  • 机器人目标跟踪实验

串联六关节机器人(科研版)

机器人仿真实验教案

03

实验内容

❊电拖基础实验

•直流电机实验:他励/并励发电机和电动机特性实验、调速实验、能耗制动实验、可逆实验等

•三相异步机实验:三相异步电机空载实验、短路实验、工作特性测定实验、直接启动/y-δ启动实验等

•变压器实验:单相变压器空载、短路、负载实验

•变频器实验:参数配置、操作实训、电压/电流监测等

❊运动控制实验

•三相异步机:正反转、开环控制、闭环pid控制实验

•直流伺服:正反转、开环控制、闭环pid控制实验

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实验内容

❊入门实验内容

  • 快速入门实验

  • 机器人机械系统认识实验

  • 机器人控制系统认识实验

  • 机器人示教编程与再现控制

  • 机器人坐标系建立

❊中阶实验内容

  • 机器人正/逆运动学分析

  • 机器人轨迹规划离线仿真实验

  • 机器人空间直线、圆弧运动实验

  • 机器人搬运装配实验

❊高阶实验内容

  • 双目摄像头参数标定实验

  • 机器人视觉测量及实验

  • 机器人目标跟踪实验

串联六关节机器人(科研版)

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